分析静定平面桁架的受力情况有以下两种方法：
①截面法
②节点法
③麦克斯韦-克雷莫纳法
空间桁架
组成桁架各杆件的轴线和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空间桁架不能简化为平面桁架来处理，如网架结构。塔架、起重机构架等。空间桁架的节点为光滑球铰结点，杆件轴线都通过联结点的球铰中心并可绕球铰中心的任意轴线转动。每个节点在空间有三个自由度。节点和杆件数的关系为W=3j－n，W>0为几何可变桁架，W=0为几何不变且无多余约束的空间桁架。空间桁架和平面桁架一样，可用部分截割法和节点法求出桁架内所有杆件所受的内力。部分截割法则是利用空间任意力系的六个平衡条件求出各杆的内力。节点法是截取节点为隔离体，利用每个节点所受的空间汇交力系的三个平衡条件，求出各杆的内力。
桁架机械手的结构
1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成，例如方钢、工字钢、槽钢等，是机械手负载的主要承担者。
2.导向件通常用导轨，根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨，我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。
3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型，其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5.夹具抓手，往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计，常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。
6.控制柜，即桁架机械手的大脑，通过控制柜的信号发送指令，使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。
桁架机械人的安全装置。
1、承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，机械手发出报警，严重超重时安全阀打开，防止发生危险;
2、低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施;
3、增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证机床机械手系统正常工作;
4、断气保护装置：采用单向阀和储气罐，确保机械手突然断气后不会发生意外伤人，并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，确保在系统突然出现漏气时，夹具不会松开，除非操作按钮
5、刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。
6、误操作保护装置:监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人;
以上信息由专业从事供应机械手的屹合智能于2024/12/22 8:50:08发布
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